定时中断

03 - STM32 - TIM定时器

TIM（Timer）定时中断

• 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断；
• 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时；
• 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能；
• 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型。

定时器类型

• STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

高级定时器

通用定时器

基本定时器

定时中断基本结构

预分频器时序

• 计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序

计数器无预装时序

计数器有预装时序

RCC时钟树

定时器定时中断（程序）

接线图

代码

System - Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：定时中断初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Timer_Init(void)
{
    /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    /*NVIC配置*/
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //定义结构体变量
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    
    
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;                //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);                //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元    
    
    /*中断输出配置*/
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);                        //清除定时器更新标志位
                                                                //TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
                                                                //若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
                                                                //如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
    
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);                    //开启TIM2的更新中断
    
    /*NVIC中断分组*/
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                //配置NVIC为分组2
                                                                //即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
                                                                //此分组配置在整个工程中仅需调用一次
                                                                //若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
                                                                //若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
    
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                //选择配置NVIC的TIM2线
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //指定NVIC线路使能
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //指定NVIC线路的抢占优先级为2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            //指定NVIC线路的响应优先级为1
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/* 定时器中断函数，可以复制到使用它的地方
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
    {
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}
*/

System - Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;            //定义在定时器中断里自增的变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Timer_Init();        //定时中断初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Num:");            //1行1列显示字符串Num:
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);            //不断刷新显示Num变量
    }
}

/**
  * 函    数：TIM2中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)        //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断
    {
        Num ++;                                                //Num变量自增，用于测试定时中断
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);            //清除TIM2更新事件的中断标志位
                                                            //中断标志位必须清除
                                                            //否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
    }
}

测试

定时器外部时钟（程序）

代码

Timer.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：定时中断初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数配置为外部时钟，定时器相当于计数器
  */
void Timer_Init(void)
{
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                        //将PA0引脚初始化为上拉输入
    
    /*外部时钟配置*/
    TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);
                                                                //选择外部时钟模式2，时钟从TIM_ETR引脚输入
                                                                //注意TIM2的ETR引脚固定为PA0，无法随意更改
                                                                //最后一个滤波器参数加到最大0x0F，可滤除时钟信号抖动
    
    /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;        //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;                    //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);                //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元    
    
    /*中断输出配置*/
    TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);                        //清除定时器更新标志位
                                                                //TIM_TimeBaseInit函数末尾，手动产生了更新事件
                                                                //若不清除此标志位，则开启中断后，会立刻进入一次中断
                                                                //如果不介意此问题，则不清除此标志位也可
                                                                
    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);                    //开启TIM2的更新中断
    
    /*NVIC中断分组*/
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                //配置NVIC为分组2
                                                                //即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3
                                                                //此分组配置在整个工程中仅需调用一次
                                                                //若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前
                                                                //若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置
    
    /*NVIC配置*/
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //定义结构体变量
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;                //选择配置NVIC的TIM2线
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //指定NVIC线路使能
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //指定NVIC线路的抢占优先级为2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;            //指定NVIC线路的响应优先级为1
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：返回定时器CNT的值
  * 参    数：无
  * 返 回 值：定时器CNT的值，范围：0~65535
  */
uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
    return TIM_GetCounter(TIM2);    //返回定时器TIM2的CNT
}

/* 定时器中断函数，可以复制到使用它的地方
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
    {
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}
*/

Timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void Timer_Init(void);
uint16_t Timer_GetCounter(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"

uint16_t Num;            //定义在定时器中断里自增的变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Timer_Init();        //定时中断初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Num:");            //1行1列显示字符串Num:
    OLED_ShowString(2, 1, "CNT:");            //2行1列显示字符串CNT:
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);            //不断刷新显示Num变量
        OLED_ShowNum(2, 5, Timer_GetCounter(), 5);        //不断刷新显示CNT的值
    }
}

/**
  * 函    数：TIM2中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)        //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断
    {
        Num ++;                                                //Num变量自增，用于测试定时中断
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);            //清除TIM2更新事件的中断标志位
                                                            //中断标志位必须清除
                                                            //否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
    }
}

测试

TIM输出比较

输出比较简介

• OC（Output Compare）输出比较
• 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形；
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道；
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能。

PWM简介

输出比较通道(高级)

输出比较通道(通用)

输出比较模式

PWM基本结构

参数计算

PWM驱动LED呼吸灯（程序）

接线图

代码

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
        /*输出比较初始化*/
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                            //定义结构体变量
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO重映射*/
//    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);            //开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);            //将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);        //将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;        //GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA0引脚初始化为复用推挽输出    
                                                                    //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式        
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                    //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
    

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                            //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                //输出比较模式，选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;        //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                //初始的CCR值
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);        //设置CCR1的值
}

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i;            //定义for循环的变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    PWM_Init();            //PWM初始化
    
    while (1)
    {
        for (i = 0; i <= 100; i++)
        {
            PWM_SetCompare1(i);            //依次将定时器的CCR寄存器设置为0~100，PWM占空比逐渐增大，LED逐渐变亮
            Delay_ms(10);                //延时10ms
        }
        for (i = 0; i <= 100; i++)
        {
            PWM_SetCompare1(100 - i);    //依次将定时器的CCR寄存器设置为100~0，PWM占空比逐渐减小，LED逐渐变暗
            Delay_ms(10);                //延时10ms
        }
    }
}

测试

PWM驱动舵机（程序）

舵机简介

• 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置。
• 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

硬件电路

接线图

代码

修改PWM.c和PWM.h

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
        /*输出比较初始化*/ 
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                            //定义结构体变量
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA1引脚初始化为复用推挽输出    
                                                                    //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;                //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
    

    
                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                //初始的CCR值
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);        //设置CCR2的值
}

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);

#endif

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：舵机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_Init(void)
{
    PWM_Init();                                    //初始化舵机的底层PWM
}

/**
  * 函    数：舵机设置角度
  * 参    数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);    //设置占空比
                                                //将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;            //定义用于接收键码的变量
float Angle;            //定义角度变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Servo_Init();        //舵机初始化
    Key_Init();            //按键初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");    //1行1列显示字符串Angle:
    
    while (1)
    {
        KeyNum = Key_GetNum();            //获取按键键码
        if (KeyNum == 1)                //按键1按下
        {
            Angle += 30;                //角度变量自增30
            if (Angle > 180)            //角度变量超过180后
            {
                Angle = 0;                //角度变量归零
            }
        }
        Servo_SetAngle(Angle);            //设置舵机的角度为角度变量
        OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);    //OLED显示角度变量
    }
}

测试

PWM驱动直流电机（程序）

直流电机及驱动简介

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。
• 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作。
• TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。

硬件电路

接线图

代码

修改PWM.c和PWM.h

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
        /*输出比较初始化*/ 
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                            //定义结构体变量
        TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA2引脚初始化为复用推挽输出    
                                                                    //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                 //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;               //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
    


                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               //输出比较模式，选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;       //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                //初始的CCR值
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC3Init，配置TIM2的输出比较通道3
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);        //设置CCR3的值
}

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare);

#endif

Motor.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

/**
  * 函    数：直流电机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_Init(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    /*开启时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        //开启GPIOA的时钟
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                        //将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出    
    
    PWM_Init();                                                    //初始化直流电机的底层PWM
}

/**
  * 函    数：直流电机设置速度
  * 参    数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100
  * 返 回 值：无
  */
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if (Speed >= 0)                            //如果设置正转的速度值
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    //PA4置高电平
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);    //PA5置低电平，设置方向为正转
        PWM_SetCompare3(Speed);                //PWM设置为速度值
    }
    else                                    //否则，即设置反转的速度值
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);    //PA4置低电平
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);    //PA5置高电平，设置方向为反转
        PWM_SetCompare3(-Speed);            //PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
    }
}

Motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

uint8_t KeyNum;        //定义用于接收按键键码的变量
int8_t Speed;        //定义速度变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Motor_Init();        //直流电机初始化
    Key_Init();            //按键初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");        //1行1列显示字符串Speed:
    
    while (1)
    {
        KeyNum = Key_GetNum();                //获取按键键码
        if (KeyNum == 1)                    //按键1按下
        {
            Speed += 20;                    //速度变量自增20
            if (Speed > 100)                //速度变量超过100后
            {
                Speed = -100;                //速度变量变为-100
                                            //此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位
                                            //若出现了此现象，则应避免使用这样的操作
            }
        }
        Motor_SetSpeed(Speed);                //设置直流电机的速度为速度变量
        OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);    //OLED显示速度变量
    }
}

测试

TIM输入捕获

输入捕获简介

• IC（Input Capture）输入捕获
• 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
• 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
• 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率测量

输入捕获通道

主从触发模式

输入捕获基本结构

PWMI基本结构

输入捕获模式测频率（程序）

接线图

代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    PWM_Init();            //PWM初始化
    IC_Init();            //输入捕获初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz");        //1行1列显示字符串Freq:00000Hz
    
    /*使用PWM模块提供输入捕获的测试信号*/
    PWM_SetPrescaler(720 - 1);                    //PWM频率Freq = 72M / (PSC + 1) / 100
    PWM_SetCompare1(50);                        //PWM占空比Duty = CCR / 100
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5);    //不断刷新显示输入捕获测得的频率
    }
}

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：输入捕获初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void IC_Init(void)
{
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);            //开启TIM3的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA6引脚初始化为上拉输入
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);        //选择TIM3为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    
    /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;               //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;               //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
    
    /*输入捕获初始化*/
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;                            //定义结构体变量
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                //选择配置定时器通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                            //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //极性，选择为上升沿触发捕获
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;            //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;    //输入信号交叉，选择直通，不交叉
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                            //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
    
    /*选择触发源及从模式*/
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);                    //触发源选择TI1FP1
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);                    //从模式选择复位
                                                                    //即TI1产生上升沿时，会触发CNT归零
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);            //使能TIM3，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：获取输入捕获的频率
  * 参    数：无
  * 返 回 值：捕获得到的频率
  */
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
    return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);        //测周法得到频率fx = fc / N，这里不执行+1的操作也可
}

IC.h

#ifndef __IC_H
#define __IC_H

void IC_Init(void);
uint32_t IC_GetFreq(void);

#endif

测试

PWMI模式测频率占空比（程序）

接线图

代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
#include "IC.h"

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    PWM_Init();            //PWM初始化
    IC_Init();            //输入捕获初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Freq:00000Hz");        //1行1列显示字符串Freq:00000Hz
    OLED_ShowString(2, 1, "Duty:00%");            //2行1列显示字符串Duty:00%
    
    /*使用PWM模块提供输入捕获的测试信号*/
    PWM_SetPrescaler(720 - 1);                    //PWM频率Freq = 72M / (PSC + 1) / 100
    PWM_SetCompare1(50);                        //PWM占空比Duty = CCR / 100
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowNum(1, 6, IC_GetFreq(), 5);    //不断刷新显示输入捕获测得的频率
        OLED_ShowNum(2, 6, IC_GetDuty(), 2);    //不断刷新显示输入捕获测得的占空比
    }
}

IC.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：输入捕获初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void IC_Init(void)
{
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
        /*PWMI模式初始化*/
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;                            //定义结构体变量
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);            //开启TIM3的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA6引脚初始化为上拉输入
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM3);        //选择TIM3为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;               //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;               //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
    

    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                //选择配置定时器通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                            //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //极性，选择为上升沿触发捕获
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;            //捕获预分频，选择不分频，每次信号都触发捕获
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;    //输入信号交叉，选择直通，不交叉
    TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_PWMIConfig，配置TIM3的输入捕获通道
                                                                    //此函数同时会把另一个通道配置为相反的配置，实现PWMI模式

    /*选择触发源及从模式*/
    TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);                    //触发源选择TI1FP1
    TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);                    //从模式选择复位
                                                                    //即TI1产生上升沿时，会触发CNT归零
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);            //使能TIM3，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：获取输入捕获的频率
  * 参    数：无
  * 返 回 值：捕获得到的频率
  */
uint32_t IC_GetFreq(void)
{
    return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);        //测周法得到频率fx = fc / N，这里不执行+1的操作也可
}

/**
  * 函    数：获取输入捕获的占空比
  * 参    数：无
  * 返 回 值：捕获得到的占空比
  */
uint32_t IC_GetDuty(void)
{
    return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);    //占空比Duty = CCR2 / CCR1 * 100，这里不执行+1的操作也可
}

IC.h

#ifndef __IC_H
#define __IC_H

void IC_Init(void);
uint32_t IC_GetFreq(void);
uint32_t IC_GetDuty(void);

#endif

修改PWM.c和PWM.h

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：PWM初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void PWM_Init(void)
{
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*输出比较初始化*/
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                            //定义结构体变量
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            //开启TIM2的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    
    /*GPIO重映射*/
//    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);            //开启AFIO的时钟，重映射必须先开启AFIO的时钟
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);            //将TIM2的引脚部分重映射，具体的映射方案需查看参考手册
//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);        //将JTAG引脚失能，作为普通GPIO引脚使用
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;        //GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA0引脚初始化为复用推挽输出    
                                                                    //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式        
    
    /*配置时钟源*/
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);        //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;                    //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元
    

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                            //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                //输出比较模式，选择PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;        //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;    //输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                //初始的CCR值
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        //将结构体变量交给TIM_OC1Init，配置TIM2的输出比较通道1
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);            //使能TIM2，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：PWM设置CCR
  * 参    数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比
  *           占空比Duty = CCR / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);        //设置CCR1的值
}

/**
  * 函    数：PWM设置PSC
  * 参    数：Prescaler 要写入的PSC的值，范围：0~65535
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：PSC和ARR共同决定频率，此函数仅设置PSC的值，并不直接是频率
  *           频率Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
  */
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
    TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);        //设置PSC的值
}

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler);

#endif

测试

编码器接口简介

• Encoder Interface 编码器接口
• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

编码器接口基本结构

工作模式

实例（均不反相）

实例（TI1反相）

编码器接口测速（程序）

接线图

代码

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

/**
  * 函    数：编码器初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Encoder_Init(void)
{
        /*输入捕获初始化*/
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;                            //定义结构体变量
        /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        /*时基单元初始化*/
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;                //定义结构体变量
    /*开启时钟*/
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);            //开启TIM3的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);            //开启GPIOA的时钟
    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                            //将PA6和PA7引脚初始化为上拉输入
    

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;               //计数周期，即ARR的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;                //预分频器，即PSC的值
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数器，高级定时器才会用到
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);             //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM3的时基单元
    

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);                            //结构体初始化，若结构体没有完整赋值
                                                                    //则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值
                                                                    //避免结构体初值不确定的问题
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                //选择配置定时器通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                            //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                            //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                //选择配置定时器通道2
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;                            //输入滤波器参数，可以过滤信号抖动
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);                            //将结构体变量交给TIM_ICInit，配置TIM3的输入捕获通道
    
    /*编码器接口配置*/
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
                                                                    //配置编码器模式以及两个输入通道是否反相
                                                                    //注意此时参数的Rising和Falling已经不代表上升沿和下降沿了，而是代表是否反相
                                                                    //此函数必须在输入捕获初始化之后进行，否则输入捕获的配置会覆盖此函数的部分配置
    
    /*TIM使能*/
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);            //使能TIM3，定时器开始运行
}

/**
  * 函    数：获取编码器的增量值
  * 参    数：无
  * 返 回 值：自上此调用此函数后，编码器的增量值
  */
int16_t Encoder_Get(void)
{
    /*使用Temp变量作为中继，目的是返回CNT后将其清零*/
    int16_t Temp;
    Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);
    return Temp;
}

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;            //定义速度变量

int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Timer_Init();        //定时器初始化
    Encoder_Init();        //编码器初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");        //1行1列显示字符串Speed:
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);    //不断刷新显示编码器测得的最新速度
    }
}

/**
  * 函    数：TIM2中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)        //判断是否是TIM2的更新事件触发的中断
    {
        Speed = Encoder_Get();                                //每隔固定时间段读取一次编码器计数增量值，即为速度值
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);            //清除TIM2更新事件的中断标志位
                                                            //中断标志位必须清除
                                                            //否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死
    }
}

测试